是的，教主 楼天城 ，创业8年，开启IPO冲刺了。
小马智行 已经在美纳斯达克提交了 招股书 ，正式开启上市进程。更早之前，也已经获得了国内批准许可。敲钟上市，只差最后一步。
作为L4级自动驾驶技术旗帜鲜明的创业团队，小马智行从一开始就瞄准了Robotaxi，而现在，随着Robotaxi运营在全球开启常态化落地、商业化春江水暖，包括特斯拉在内的智能驾驶玩家跨界入局……
小马过河，冲刺全球Robotaxi第一股。
更多小马智行的数据也随之首次公开，自动驾驶实路总里程超4000万公里，其中全无人的Robotaxi近400万公里、Robotruck年营收过亿，货运累计超过7.67亿吨公里…
关键财务数据上，小马智行营收 1.65亿美元 （约12亿元），是 国内营业收入规模最高的L4自动驾驶公司 。造血飞轮也已经开始转动，净亏损方面，2022-2024年上半年的数据分别是1.48亿美元、1.25亿美元以及5178万美元，迅速收窄。
据招股书披露，小马智行拟发行不超过9814.95万股普通股，募资超过3亿美元。而之前小马刚刚拿了广汽一笔2700万美元投资，投前估值已超 600亿元 ——自动驾驶创业公司里的最高估值。
当然，对于小马智行的关注，既有公司业务和进展的原因，更因为其背后天才云集的梦之队。谷歌百度无人驾驶元老 彭军 作为CEO带队，中国编程竞赛第一人教主楼天城联合创办，凝聚起一支IOI金牌遍地、公司内姚班清北高材生云集的塔尖工程师团队，而且唯一华人图灵奖得主 姚期智 亲任首席顾问。
天才在兑现天赋，小马智行则在兑现自动驾驶、Robotaxi价值。
小马智行的关键财务数据
招股书显示，营业收入方面，2022、2023年及2024年上半年，小马智行营业收入分别为 6839万美元 （约4.9亿元）、 7190万美元 （约5.1亿元），以及 2472万美元 （约1.8亿元）；其中，2024年上半年的营收规模，相比去年同期增长。
从2022年开始，小马累计营收达到 1.65亿美元 （约12亿元），是 国内营业收入规模最高的L4自动驾驶公司 。
细分收入结构，可以归为三类，分别是 Robotaxi服务 、 Robotruck服务 以及 许可和应用程序 。
其中， Robotruck服务 是收入来源大头，在2024年上半年为小马带来 1803.5万美元 （约1.28亿元）的收入，同比增长62.4%。
今年上半年，自动驾驶出行和货运服务共计营收1920.3万美元（约1.37亿元），占据总收入的。
盈利方面，小马仍处在亏损当中，但亏损正在逐渐收窄。
2022年和2023年，小马智行调整前净亏损分别为1.48亿美元（约10.5亿元）、1.25亿美元（约8.9亿元）。2024年上半年，净亏损5178万美元（约3.7亿元），同比 下降25.6% 。
运营费用当中， 研发费用 为主要的运营支出。2022年、2023年以及2024年上半年，小马智行的研发费用分别为15360万美元（约10.9亿元）、12271万美元（约8.7亿元），以及5872.5万美元（约4.2亿元）。
另外， 销售、一般和管理费用 方面，2022年、2023年以及2024年上半年分别为4917.8万美元（约3.5亿元）、3741.7美元（约2.7亿元）和1557.9万美元（约1.1亿元）。
招股书中详细列出了研发费用的明细，主要包含 员工薪酬福利 、 开发和测试费用 ， 与研发相关的折旧和摊销 等等。
员工的工资、福利、奖金，以及研发人员的股份薪酬，占据研发费用的70%左右。
现金层面，小马智行展现出了自动驾驶的 高资金投入 特性。
24H1经营活动、投资活动以及融资活动所消耗的现金流 分别达到5912万美元（约4.2亿元）、2867万美元（约2亿元）、71万美元（约506万元）；上半年现金流净额减少9121万美元（约6.5亿元）。
不过公司账上还有充足的现金流应对。截至今年上半年末，小马智行的现金、现金等价物和限制性现金为 3.35亿美元 （约23.87亿元），据此计算，可以保障小马智行安全稳定运营5年左右。
小马智行的业务？
根据招股书，小马智行的业务分为3块： 自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）以及乘用车智能驾驶（POV） 。
Robotaxi 服务 ，正在逐渐接近大规模商业化，目前已经在北上广深四座超一线城市运营，拥有一支250 多辆自动驾驶出租车组成的车队，累计自动驾驶里程超过 3350 万公里 ，其中包括超过 390 万公里的无人驾驶里程 。
Robotaxi主要通过向OEM和TNC提供整套自动驾驶工程解决方案、以及向乘客收取自动驾驶出租车乘车费用。
根据弗若斯特沙利文的数据，自动驾驶出租车服务有望在 2026 年 左右实现商业化，并在未来全球乘客移动市场中获得可观的市场份额。届时， 中国 有望成为最大的自动驾驶出租车服务市场。
Robotruck服务 ，则是由一支190 多辆自动驾驶卡车的车队组成，既有独立运营，也有与中国外运合作，已实现初步商业化。
根据 CIFA 的数据，商业运营过程中，小马智行机器人卡车车队累计货运量超过 7.67 亿吨公里。
此外，小马还和卡车制造商 三一智能卡车 合作，共同开发 4 级机器人卡车，以取代现有的物流平台卡车车队，并在中国建立智能的枢纽到枢纽卡车货运运营。
在 乘用车智能驾驶 业务中，小马智行正在为 OEM 和其他行业参与者提供 POV 智能驾驶解决方案，包括软件许可、硬件和数据分析工具，已经实现了内部使用和外部销售的车辆域控制器的批量生产。
已公开的量产上车，包括石头科技创始人昌敬造车项目 极石汽车 首款车极石01.
目前业内能和小马智行对标的，只有巨头百度Apollo和之前的谷歌Waymo（卡车业务已于去年关停）。
但同样的业务分布和相对领先的落地进展，小马智行却有一支规模很“小”的团队。
根据招股书披露截至目前，小马智行 全部员工数1359 ，其中不算 部署、产品的纯研发团队为601人 。
作为对比，谷歌Waymo 5年前的研发团队就已过千。
相对小的团队如何撑起这样的业务进展？招股书中从技术角度回答： 统一AI司机 、 端到端技术体系 。
在招股书中，小马智行特别强调了自己的自动驾驶技术栈整体可以看成一个“大脑”，通过一整套软件模块和算法来控制车辆。
而这个大脑或者说AI司机， 本身不受车辆平台种类限制 ，集成各种传感器类型和算法模块，包括Robotaxi、Robotruck、以及量产乘用车在内的各个技术方案， 底层核心技术复用率超过80% ——包括车端的感知识别、预测博弈模块，以及后端的数据处理、训练部署能力等等都是通用。
剩下不多的技术，比如针对不同车型的规化控制、不同场景下的安全降级措施等等需要单独开发。
而端到端算法，则是在AI司机大技术栈之下的新范式，小马总结优势有二， 首先是自动驾驶流程模型化，解决了以往规则主导技术上限不高的问题 。第二是端到端结构清晰、泛化性强，降低在新的地区和城市扩展运营的成本。
不过，小马在招股书中着重强调端到端的可解释性，所以采用分段式模式，仍然包含感知、预测、规控等等模块，另外还通过LLM世界模型、自监督解释模型、优化学习模型等等手段来确 保端到端模型的认知能力和可归因性。
小马创业之路
小马智行2016年成立，发展过程也是中国自动驾驶行业的一个缩影。
核心创始人两位，每一个都是光环加身。
彭军 ，清华和斯坦福出身，曾在谷歌工作七年，曾获谷歌创始人奖。后来加入百度，曾是百度美国研究院的创始成员和第一位员工，技术研究包含广告、基础架构、大数据、云计算等等，后 又担任百度自动驾驶部门首席架构师 。
“教主”楼天城，小马联合创始人兼首席技术官，是中国计算机编程第一人，以比赛 ID “ACRush” 为计算机编程界所知，曾连续11年蝉联TopCoder中国区冠军，并两次获得谷歌全球编程挑战赛冠军。创立小马智行之前，楼天城曾在Google X（Waymo）从事无人车技术开发，而后任百度无人驾驶事业部技术委员会主席，是历史上最年轻的T10级工程师。
创业依赖的业务发展，小马智行在招股书中总结成“9个第一”：
细化来看，在 北京 ，小马智行首批获得高快速路商业化试点的企业，Robotaxi已往返大兴机场并开展商业收费；在 广州 ，入选广州智能网联汽车认定车型数量位列全市第一，多次在全年自动驾驶测试总里程、平均接管里程、测试平均车速等方面蝉联广州第一；在 深圳 ，获得宝安区无人商业化试点许可，开启全国首个一线城市中心城区无人驾驶出租车商业化运营。
特别是在北上广深四大一线城市都取得了无人驾驶出行服务许可，其中在北京、广州、深圳已经开启无人商业收费——这也是 Robotaxi商业落地的第一步 。
融资层面，小马智行在IPO前经历7轮融资，涉及金额超13亿美元（约92.6亿元），投资方包括招商局资本等国央企，丰田汽车、一汽集团等车企，及红杉中国、IDG资本、五源资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资等VC，以及来自中东的资本支持。
丰田 是持股比例最高的战略投资人， 红杉 是最早和持股比例最高的财务投资人。
小马智行在2020年2月完成C轮5.45亿美元（约38.8亿元）融资，丰田领投4亿美元，一汽集团、富达国际跟投；2020年11月完成C+轮融资2.5亿美元（约17.8亿元），投资方包括加拿大安大略省教师退休基金会旗下教师创新平台（OTTP, TIP）、文莱主权财富基金文莱投资局、CPE源峰。
小马智行2022年完成D轮2.9亿美元（约20.6亿元）融资，投资方为中阿投资合作基金有限公司、凯雷投资集团、沙特新未来城（NEOM）。
近期，广汽集团还发布公告，同意公司全资子公司广汽资本有限公司投资小马智行2700 万美元（约1.9亿元）。而在广汽次轮投资前，小马估值已达到 600亿元 。
小马智行怎么看未来？
对于Robotaxi，小马智行在招股书中认为到 2025年就能实现单车盈亏平衡，毛利转正 。
支撑理由有6个。
首先是技术基础，就是前面介绍的核心 虚拟司机无人驾驶技术栈 ，具备全栈式软件与硬件研发能力，且不同平台有高度复用率，端到端又赋予了良好泛化性。
第二，针对Robotaxi的政策支持。小马智行已经在北京、上海、广州、深圳四大一线城市均取得无人驾驶出行服务许可的自动驾驶公司。其中小马智行在北京、广州和深圳已经开始Robotaxi全无人商业收费。
第三，是Robotaxio的运营服务能力。2018年12月，小马智行推出中国首个自动驾驶出行服务（Robotaxi）“小马智行（PonyPilot）”。截至2024年6月底，小马智行PonyPilot移动App的注册用户数量超22万。截至 2024年8月底，约 70% 的注册用户会多次使用。
第四是Robotaxi量产能力，招股书透露已资 超10亿人民币 与 丰田 成立合资公司，一代Robotaxi车型将搭载自研的第七代自动驾驶软硬件系统，成本大幅下降，可以做到千台大规模部署。
第五是 产业合作 ，既与多家车企合作，又和产业链企业合作。
比如与 丰田、广汽、上汽、一汽 等等合作，保证的是前装量产能力；与 如祺出行、支付宝出行、高德出行 等合作，解决了Robotaxi的场景落地和用户渠道；而与 英伟达、速腾聚创 等自动驾驶核心零部件供应商达成合作，解决的则是成本控制问题。
最后是出海战略，既有研发的出海，比如在硅谷研发中心、阿联酋的驾驶汽车产业集群项目；也有落地的出海，比如韩国、欧洲、中东的提供Robotaxi服务；还有融资的出海，去年10月，小马智行获得了来自沙特的1亿美元投资…
6点优势，保证Robotaxi业务可持续且盈利在即，也是其他业务发展的基础。
从业务模式和技术特征来看，小马智行是一家极其“纯血”的L4公司， 创业从自动驾驶的AI本质出发，以L4的终极目标Robotaxi为终点去攀登技术珠峰 。
在技术不断迭代的过程中，顺势解锁了自动驾驶卡车、量产L2智能驾驶等等场景。
RoboTruck，小马描述为“复用Robotaxi 80%技术”，L2量产智驾，小马描述为Robotaxi技术发展的“顺势而为”。
总结起来，小马智行的基本面就是：一个核心、两条腿走路、三大业务。
一个核心：AI虚拟司机技术为核心。
两条腿走路：载人和载货两条腿并行推进。
三大业务：Robotaxi、Robotruck、L2++智能辅助驾驶三大业务。
在小马智行之前，也有涉及这三大业务的公司单点上市，但小马智行不一样，小马智行展现的是一种综合竞争力，一种底层深厚积累技术系统推进的业务落地。
而现在，是自动驾驶被更大的市场、被华尔街资本认可的时候了吗？
招股书：https://www.sec.gov/Archives/edgar/data/1969302/000110465924109475/tm2310344-12_f1.htm
