出品｜网易科技《态度AGI》对话栏目
｜崔玉贤
｜丁广胜
“我认为， 机器人 目前最大的问题还是机器人没有突破一个临界点，所以现在的机器人看上去还是有点笨拙。”
宇树创始人兼CEO 王兴兴 接受网易科技等媒体采访时如此评价道。
2024世界机器人大会期间，宇树抛出一款炸裂的产品：人形机器人G1，售价仅为9.9万元，而且还是量产版。产品刚发布就引来了英伟达科学家Erwin Coumans的转发，并称迫不及待要整来一台做实验了。
宇树的人形机器人G1成功将双足人形机器人的价格卷到了10万元以内，要知道行业内其他企业的人形机器人售价还在15万-20万，或更高的价格。
对于G1的定价，王兴兴表示，宇树还是希望有更多的人能把（人形机器人）用起来，能够在全球范围内推动行业进步，让更多人参与到这个行业进来。
“我们还是希望价格相对合理些，不希望带头把行业做烂了，明后年如果整个出货量更加提升，机器人的能力也会越来越强，我觉得价格还有更好的调整。”王兴兴的言下之意，目前G1的定价并没有击穿行业底线。
对于机器人的判断，王兴兴思考的很务实。
他认为，机器人首要的是要能够干活。单纯的语言大模型还是不够的，而是需要机器人AI大模型。“比如把图像的数据，包括机器人的关节指令数据，激光雷达或者别的数据加在里面。大家最近应该也听到了，像特斯拉在招数据采集的工人，他们直接招人去采集数据去做训练。这部分训练其实跟大语音模型没多大关系，更多的是一些模仿学习，而且这个模型结构跟大语言模型结构也会偏差比较大。所以这个方向是目前大家已经看到了。”
王兴兴认为，这一点（机器人AI能力）恰恰是目前整个机器人行业最大的一个限制。他认为机器人AI与通用AI相比落后了差不多10年的时间，机器人AI的能力需要突破一个临界点，这个临界点有点像ChatGPT的出现。
王兴兴认为，今年年底之前，至少全球有一家公司或有个实验室能把通用型的机器人AI模型给做出来。
但这并不意味是机器人领域的时刻。“因为iPhone时刻大家还是希望在比如工业或服务业能真正有终端产品的出现，而且标志着行业出货量暴增的节点，我觉得iPhone时刻还需要再远一点，可能还是要在3年或4年的时间，但是不会超过5年。”王兴兴认为。
以下为网易科技整理的宇树创始人兼CEO王兴兴对话的部分内容：
具身智能最重要的事情是能干活
问题： 今天向机器人疯狂涌来的关注，背后都带着AI带来的机器人进步的判断，但是其实忽视了机器人本身的技术进步，今天宇树在机械和动力等方面的重要突破有哪些？
王兴兴： 目前这一波机器人的浪潮，最主要就是AI带来的，因为AI大语言模型出来以后，大家觉得在信息领域已经做得非常好了，可以对话，可以语音交互。但真正解放AI的能力，还需要物理的机器人让它真的去干活，干活是大家首要期待的一件事情，这带来了大家对机器人的想象空间提升。
所以现在阶段，我一直认为对机器人行业最大的一个限制，还是AI不太够——AI模型、AI的训练数据集、AI场景的落地部署，都完全远远不够。
从硬件的层面来说，目前也是不够的，但是它没有理论上的门槛，它是工程上的问题，就是工程上要把成本做得更低，可以做得更好，外观更加极致，功能更加丰富，它的时间是可以预估的，可以这么说，如果哪一天有人把AI机器人的模型做出来，找我们定制机器人，我们可以保证年底之前直接给他做10万个人形机器人。只要加大产能，或加大投入研发的效率，甚至可以通宵，这完全都没问题。所以，目前最大的问题还是机器人的AI能力还没有足够突破。
当然硬件要做得更好，比如说这个电机的扭矩做得更大，减速器的寿命可以做得更长，负载能力更好，灵巧操作精度更高，视觉感知的分辨率更高，执行速度可以更快，这些方面当然要继续完善，但硬件不是一个最大的限制。
很多人对我们公司的印象是硬件公司，我个人还挺喜欢这个标签的，因为这也是代表大家认可我们公司的硬件。我们的 机器狗 在全球范围内出货量一直还是挺不错的，再加上我们也在自己的硬件上做了一部分软件，大家可能想象不到，像我们去年的go2这款机器狗，就集成了Open AI的大语言模型接口，你可以跟它对话，它把识别的对话发送到Open AI的服务器上，然后把结果反馈给机器狗，让它去执行底层预设的功能，就是让整个任务的编排和执行的操作权放在了Open AI的接口上。
像比如说向前走、机器人拍个照是底层的一些硬件，已经留了一些接口，有点类似授权给大语言模型接口，让它调用底层的一些功能。去年差不多八九月份，这个功能我们就可以用了，包括我们还整合了Open AI的多模态接口，你甚至（可以）问他前面有什么东西，他都能给你回答出来。
这是用外部的一些接口，我们机器人本身的一些运动控制的强化学习也是我们自己搞的。我们在AI方面也做了不少的事情，当然我们肯定不是说跟一些纯粹的AI公司去比，我们的AI投入跟他们比起来肯定是比较少一些。
我们还是希望真正是能把产品做得更好，最终能在工厂里、服务业、家用等场景真正产生价值。
问题： 从目前人形机器人研发的角度看，大模型可重点解决哪些技术问题？主要应用在哪些方向？还请问大模型和人工智能的应用有望降低研发成本吗？
王兴兴： 目前大家说大模型的时候，一般在说大语言模型或者多模态模型，这些部分肯定是可以给机器人用的，但实际上真正的机器人大模型发展下去，单纯的大语言模型还是不够的。你可能会它是其中的一部分，比如说你要跟机器人去沟通的时候，肯定是要语言部分，但我个人认为机器人的AI模型，跟语言大模型还是会有很大的区别。语言模型是机器人模型的一部分，但它不是全部，举个最直观的例子，比如在工厂里做事的机器人，他完全可以不说话，比如说给他一个任务，给他看一张照片，或者敲一个数字进去，让他干活，他只要能干活就行了，我并不需要让他说话。
我觉得对于机器人或具生智能来说，最重要的还是让他能干活，这是我觉得最主要的一件事，而不是说在家里的时候听你的唠叨或者对话，因为如果单纯只是对话的话，可能一个手机就可以做得很好了，我觉得干活是最主要的点。
而对于干活这个点，目前大语言模型的技术肯定是要用一部分，所以更多的要做一个机器人的模型出来，比如把图像的数据，包括机器人的关节指令数据，激光雷达或者别的数据加在里面。大家最近应该也听到了，像特斯拉在招数据采集的工人，他们直接招人去采集数据去做训练。
这部分训练其实跟大语音模型没多大关系，更多的是一些模仿学习，而且这个模型结构跟大语言模型结构也会偏差比较大。所以这个方向是目前大家已经看到了。
但是目前整个体系没有那么成熟，不像大语言模型，整个的风格结构，数据应该怎么对齐或者做一些什么东西都是比较清晰的。
问题： 除了大模型AI技术之外，今年相较于过去它在产研和销售一线与过去发生哪些改变？比如说去年可能行业里有一些裁员或者说规模缩量，但今年感觉在一线情况观察来看的话，相较于过去有哪一些不同？
王兴兴 ：我感觉最近一两年，新的AI和机器人浪潮跟过去几十年完全是两个世界，因为技术和整个的社会认可度、资本的热度跟以前是完全不一样的。现在机器人和AI已经变成全球公认的一个事情，包括美国的几家大公司，国内的大公司，包括中央企业，地方政府对这个事情都非常关注，我觉得跟上一个几十年已经完全一个新的时代。
目前机器人AI大家还是觉得不太满意，就只能做一些固定的事情，比如说做训练，在一些地方可以做，但如果换个场景他就做不了，发言权不太够。所以我认为机器人AI与通用AI的发展相比，落后了差不多有10年左右。
但是我觉得会赶上来，原因很简单，就是这个行业越来越热了，有更多的聪明人，更多的钱在这个行业，有更多人去参与了以后，这个行业就会越来越好。
早些年因为纯AI的门槛比较低，整个行业内有大量的搞纯AI和传统AI的，可能比搞机器人的至少多有100倍甚至1000倍的人，所以导致这个行业发展比较快。
但是现在机器人行业最近一两年热了非常多，大家有更多的人参与，整个行业都拉起来，所以我觉得未来整个机器人的发展速度会比较快，如果还是按过去的那种AI机器人AI的进度，我觉得十几年或二十年都等不到，现在大家参与的人更多了，聪明人也更多。
通用机器人的iPhone时刻可能还需要3-4年
问题： 您判断通用机器人领域什么时候会出现一个iPhone时刻？AI大模型为机器人领域带来了哪些明显的能力的提升，然后目前还存在哪些挑战？
王兴兴： 通用机器人的iPhone时刻是大家非常关注的点，也是非常重要的一个时间节点。但是离iPhone时刻我觉得其实还有距离。
目前在具身智能或者机器人AI领域，大家还觉得机器人有点笨拙，只能干一些固定的活。今年年初的时候，我个人相对还是比较乐观的。我觉得在今年年底之前，至少全球有一家公司或有个实验室能把通用型的机器人AI模型给做出来，但是这个时间点，我觉得可能也不是AI iPhone时刻，因为iPhone时刻大家还是希望在比如工业或服务业能真正有终端产品的出现，而且标志着行业出货量暴增的节点，我觉得iPhone时刻还需要再远一点，可能还是要在3年或4年的时间，但是不会超过5年。
问题： 在您看来目前人形机器人发展最大的瓶颈是什么？您个人比较看好哪个应用领域？
王兴兴： 我个人一直感觉当下的所有机器人最大的瓶颈，包括人形机器人和四足或者清洁机器人最大的瓶颈还是基层AI的能力，在全球范围内都没有达到一个像初代GPT或者初代通用AI的能力，这是目前整个行业最大的问题。
目前机器人本身比如双臂机器人或者一个工业机器人，如果加了AI以后，它产生的人效比人低，比如速度比较慢，精度比较差，能干的活比较少，它其实很难替代工业上面人的价值，整个商业闭环没办法跑通。
所以我一直感觉就是如果机器人AI的能力能突破一个临界点，工厂里基本上一些工序能跑起来了，而且它的效率是比较高的，机器人价格也比较便宜，无论本体还是算力比较便宜，真正能产生比人效率更高，可以商业闭环，可以大规模推广起来的时候，我觉得是最有价值的。
当然目前可能硬件还是有些问题，比如硬件的机械臂的负载能力不够，精度不太够，成本有点高，但实际上这只是说是工程上的问题。
刚才也提到过，如果现在机器人AI哪家公司能做一个突破，我们年底前在硬件上可以直接给推出10万个机器人。
所以最大的问题我觉得还是整个机器人AI还是没有突破一个临界点，就有点像ChatGPT出来前一两年，大家可能现在看上去的机器人AI还是有点笨拙。
问题： 作为一个业界人士，对未来机器人真的能帮助人干活，这个事儿有没有什么具体的期待？包括您刚刚也提到说目前是 AI还不到这个临界点，您觉得让机器人真的能干活或者更像人，需要从比如说是软件AI大脑还是说在机械力度去发力？
王兴兴： 确实干活这个也是分好几个阶段的，我觉得目前的AI，比如一些模仿学习，如果是固定工位的，这个技术目前全球其实很多公司都能基本都能做，而且成功率基本上可以接近100%，针对固定的一个工位的工序的特殊的大量的数据训练，这是完全能行。
但如果稍微换件事情，他就要有新的数据去做新的训练，这样的事情目前当下已经能做了，而且也能做一些简单的商业化，可能商业价值不是特别大，做的事情比较简单一点，然后更进一步的话还是希望他能在工厂里面做更复杂的事情。比如说把一些零部件更好的装在一起，或者把一些零部件给拆了，或者做一些农业上的事情，他能做的事情更复杂，而不是非常简单的抓取动作，我觉得是可能明、后年是基本可以做了。
更往前一步的话希望真的是非常通用，比如说我随便拿一个机器人，只要给他看一张照片或者给他说一下，他就可以把这个产品给装起来，或者把这个桌子给整理一下；或者把一个机器人带到你家里，他也不知道你家原本什么样子，他就知道把房间给整理好，洗衣做饭，这种我觉得是第三个级别的事情。
最主要的还是AI软件去发力。刚才说目前最大的卡点还是AI软件，这个卡点没有突破，你哪怕把硬件做得再好也不行，你如果硬件做得再好，就变成传统的自动化行业去了。
最近到自动化工厂里面，机械臂其实用了很多，我其实有个感觉，就是我们现在做新机器人的公司，大家克制一下，不要把自己做着变成一家传统自动化公司。因为如果AI目前临界点不够的话，就会用一些传统自动化的技术去做一些事情。大家还是希望能把AI做好以后，做一些更大的传统机器人做不到的事情，这样更有价值。不然的话如果去跟自动化行业卷效率真的是卷不过的，人形机器人跟自动化设备减效率完全卷不过，因为自动化设备很多时候真的是你一秒钟可以干几十次，所以说人形还是做更相对复杂一点，就传统自动化做不到的事情，更有价值点。
创业公司要保持对前沿技术的敏感度
问题： 您如何看待现在智能机器人的行业的竞争格局？因为现在比如说像马斯克或者小米，他们其实都在这一块投入，同时他们在AI这一块的投入也是非常大的，在这种情况下，您觉得中小公司的机会在哪？
王兴兴： 中小公司竞争这个问题也是我一直在考虑的问题。
我们公司也成立8年时间了，如果在2016、2017年的时候我可能没办法回答这个问题，回答的有点不够透彻，但是过去几年我们也跟大公司也接触过不少，包括国内的几家大公司，海外的几家大公司，我觉得中小公司目前最大的点就是得保持足够的前沿技术的敏感度，你得看到未来，你得足够灵活，如果能预估未来1年2年，甚至是5年以后的整个技术路线，产品格局，世界格局是什么样子的，你提前做布局去做，你肯定死不了，能不能做第一不太清楚，但至少可以做前期还是非常有可能的事。
而这方面的话其实大公司其实有点难，因为大公司内部的流程，内部团队的相互竞争，然后他的资源和沟通的顺畅性，哪怕甚至有时候大公司招人都没有小公司招人方便，因为它有内部的整个流程体系做限制，所以这方面其实要做的事情很多，而且另外一方面你得真正把握技术和产品的未来的路径方向，这样肯定是可以成功的。
问题： 关于成本这个问题，其实G1这个价格，其实市场反应还是蛮大的，想问一下通过自研为什么能够做到一个这么大幅度的降本？现在很多公司的观点是觉得说现阶段可能降本并不是最重要的事情，随着供应链的进步，但您之前也说通过成本、通过量来降本，其实是一场巨大的幻觉，所以想请您还能不能具体讲一讲降本这个事情？
王兴兴： 我们一直还是希望有更合理的架构提供产品给客户，因为大家也知道很多情况，产品有人买，前提是价格还是相对比较友好的，如果太贵了就买的人比较少。所以我们还是希望因为大家在全球范围内要推动整个行业进步，有好的硬件本体是非常重要的，就有更多的人参与进来这个行业里面。
我们一直希望有更多的人，哪怕现在功能不是特别多，有更多的人能用起来。我们的价格相对来说目前比较竞争力，原因也比较简单，因为大家也知道我们做四足机器人已经做了很多年了，所以我们对机械，比如说关节电机的生产，整体机械结构，传感器，整个电控系统芯片怎么用更便宜的芯片，有比较多的经验心得，四足机器人和人形机器人，它其实很多的设计都是非常类似的，大家也知道我们机器狗一台最便宜卖到9000多块钱人民币。
对比一下人形机器还是有点贵的，因为目前的量不够。目前人形机器人整个体量还没有完全起来，如果我们价格定的太低，可能对所有人都不是好事，对我们公司也不是好事，对整个行业不是好事，我们不希望带头把行业做烂了，还是希望价格相对合理，如果后续整个的体量，比如到明年后年整个出货量会更加提升，然后机器人的能力也会越来越强，我觉得价格还是可以有更好的一些调整。
降本的原因也比较多，把所有的零部件，哪怕一个螺丝钉各种方面设计的比较极致，然后生产上做到极致，这个是非常耗时间的。另外刚刚提到有量就降成本，确实量大了可以降成本，这是毋庸置疑的一件事情。
某种程度上大家公认的事情，不是最有竞争的点，其实最大的点是在设计阶段就要这样做降成本的准备，每个零部件要做的更加简化一点，要考虑一下能不能材料用成本更低的一些材料或者零部件能不能本来用两个零部件，能不能用一个零部件，这样的细节要考虑的东西还是非常多的一些事情。包括汽车也一样，大家像比亚迪成本管控比较好，基本上是公认的，目前新能源汽车里面成本管控最好，而且是利润比较好的，这是非常值得学习的地方。
问题： 今年国内很多人形机器人宣布了进厂打工，虽然大多其实不具备一个实际操作，其实已经进入到工厂内去训练他的能力。目前您怎么看这个现象？然后宇树人形机器人的落地现状和未来规划是怎样的？
王兴兴： 这是一个趋势，最早的话，像埃隆·马斯克最早提出的时候是需要他的汽车工厂有人去使用，所以这个也是目前像汽车工厂在这块是比较热衷的，像我们过去几个月跟比如蔚来的汽车工厂有合作，就现场部署了我们人形机器人去做现场的搬运，包括国内的别的一些人形机器人也跟汽车工厂有些合作。
目前基本上还是处于试点阶段，大家觉得这个方向有价值，共同推进一下去落地部署。但我觉得目前还没有到真正商业闭环，比如说一台机器人它产生的商业价值是正向的，就比人可能还更降低成本，我觉得目前还没有到这个阶段。
我们公司主要是卖本体，某种程度上并不是说我们一定要做工业，比如做科研教育、AI公司或者个人买来玩，我们也完全欢迎。
工业领域我们也在推进，比如说我们希望能不能去工厂里面去帮忙做一些简单的生产装配，或者做一些简单的搬运，我们也在推进这个事情，但可能推进的速度和效率没有那么快，我们公司对行业还是比较有耐心的，不是说一定要今年或者说明年一定要在工厂里要部署多少台，其实没有给自己定目标或者逼迫那么紧，我们还是尊重整个的市场反应。
问题： 四足机器人在整个的品类当中，它的应用占比大概是什么样一个水平？随着人形机器人的快速发展，对于四足机器人来说是机遇还是挑战？这两个品类之间，您觉得可能会是一种什么样的促进作用？
王兴兴 ：对四足机器人的话像消费端、科研教育端还有行业端都有做。消费端的话，因为去年我们的产品单价更低了，所以今年的话整个消费端的增长速度还挺快的，因为有更多的客户使用，然后出货量其实增长速度还非常快，所以目前消费端可能占了大概整个机器狗里面的1/3左右，营收1/3左右，但具体的数据我也不太清楚。
但如果从出货的数量角度说，消费端的机器狗数量是最多的，因为它比较便宜，所以光淘宝上就卖了不少Go2。另外，你刚刚提到在人形机器人的加速下，四足机器人有哪些机遇，其实这也是非常有意思的点。
大家可能一直觉得我们公司做了人形机器人，会不会四足机器人顾不过来之类的问题，但实际上我们是整个团队，包括四足和人形机器人，其实很多人员是公用的，因为四足机器人以及它的硬件、电控系统、软件、OTA升级平台、后台 、AI算法等共用的地方非常多，所以我们一直坚持的观点是能共用的地方尽量共用了，包括整个AI体系，我们现在做的AI，不仅希望在人形上能用，机器狗上也能用。我觉得也正好就是通过人形机器人把四足机器人整个行业可以做得更好一点，因为原本我们没有足够的人力去把机器人的软件做得更好，但是现在为了给人形机器人做更好的软件，所以我们顺带把四足机器人软件也做好了。
还有包括比如说为什么我们人形机器人上有些方面，比如说我们现在人形机器人也支持远程升级，原因是什么，因为我把四足机器人系统远程升级的东西拿过来用了，所以这个也是现成的一些技术的共用。
关于《态度AGI》
网易科技重磅推出系列对话栏目《态度AGI》。过去三年，AI变革风起云涌，全球科技秩序正在重构，通往AGI的道路或许正在悄然临近。本栏目以AGI为题，将对话100位AI专家、企业家、投资人，试图拨开云雾，与大家一道见证AGI时代的到来。 第十三期对话 宇树创始人兼CEO王兴兴。
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大厂为何纷纷开始制造机器狗
大厂为何纷纷开始制造机器狗
大厂为何纷纷开始制造机器狗,国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了， 在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，大厂为何纷纷开始制造机器狗.
大厂为何纷纷开始制造机器狗1
1995 年，日本 NHK 将电视剧《三国演义》引进本国，引发收视高潮。 和国人热爱忠肝义胆的「关帝爷」不同，日本观众最喜欢的是「多智而近妖」的诸葛亮。 如果说战群儒、借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人「木牛流马」运输军资，确是极致的魔幻时刻。
二十五年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技「机器狗」走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的「四脚兽」。
今年 8 月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员 CyberDog「铁蛋」，一只灰色的机器狗，而 9999 元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活。
小米铁蛋
什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？
机器狗从哪来
上世纪 60 年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师 Mosher 在机动系统实验室设计了一辆名为 Walking Truck 的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作。
这匹「机器马」被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人。
二十一年后，麻省理工学院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于 1992 年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力 Boston Dynamics。 在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户——美国军方。
2016 年 6 月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有 25 公斤的 Spot Mini 外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 狂潮。 波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的「军工」用品，同样可以做得比较「迷你」，机动灵活。
波士顿动力Spotmini
也正是在 2016 年左右，宇树 Unitree、云深处等国内团队也选择四足机器人作为创业方向。 不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口。
尽管波士顿动力让机器狗成为 YouTube 网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的 MIT。
2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器，连接 12 个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。 一个月后，Katz 又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码。 至此，MIT Cheetah Mini 所有软件、硬件开源。
除了 MIT 开源的 Mini Cheetah，机器人领域还有另一个关键的开源项目——ROS（机器人操作系统）。 该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++、Python、LISP 等多种语言。
硬件组模和控制系统的开发一直是「机器狗」研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了。
宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：「原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了。」
当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力。
「机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅、稳定」，从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号「四足驿站」中这样总结国内外机器狗的研发现状。 他向极客公园介绍到：「机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累。 」
「国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，原本 60 分的机器狗现在可能达到 80 分了，但是要想继续达到 90 分，还是要看自主研发能力的提升，这是一个系统工程。」
在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。
蔚蓝智能科技公司曾公布关于电机、机器腿、快充等方面的专利技术，宇树推出的`全球首款消费级机器狗核心传感器、电机及减速器等核心零部件均为自主研发。
「目前，我们的迭代速度其实比国外要快，宇树过去五年几乎每一两年都会有新的产品出来。 」王兴兴说道。
宇树科技Unitree Robotics
消费者何时能「领狗」回家？
波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，但是机器狗们接下来的前路仍不明晰。 专业人士认为，目前的机器狗行业很像十年前的无人机行业——学术界有了成型的控制理论，工业界也有了一定的案例，但如何商用还无人知晓。
作为领头羊的波士顿动力，虽然机器人表现超群，但也没有找到合适的应用场景，目前仅有探测、安防等 B 端领域有所尝试。 同时，由于投入巨大但是回报不足，波士顿动力先后被谷歌转手给软银，后又被卖给现代集团。
在国内，小米「铁蛋」的 9999 元定价，已经将动辄数万美元的四足机器人定价打到「骨折」；宇树科技也已经推出面向 C 端的万元左右的产品。 和前途未明的 B 端相比，C 端消费电子的定位，显然更加「性感」，这也催生了近年来风投机构对于四足机器人公司的投资热潮。
不过，虽然价格下来了，但机器狗距离真正进入普通消费者家中，可能还有很长时间。
首先是安全问题，小米的工程师认为「目前机器狗的重量、奔跑速度设置太快的话，很容易造成安全上的问题。」
为了避免出现机器狗在全速前进时撞到人的情况，小米的「铁蛋」有一个「卧倒」功能，即在危急关头，机器狗可以迅速断电，立即趴下。
其次是随着「机器狗」曝光的增多，消费者们对于这个新兴产品的预期也在不断提升。 当仅仅是「好玩」「有趣」无法再吸引人们的目光时，对于四足机器人的情感需求将进一步展现，而这也将对四足机器人的 AI 交互能力提出更高的挑战。
目前阶段，「铁蛋」结合了小米「小爱同学」的 AI 能力，可以被看成是一个「行走的智能音箱」，用户能够通过语音来控制机器狗的动作，同时控制灯、电视等物联网设备。
机器狗背后的「野心」
虽然目前四足机器人真正落地 C 端还有难度，但不妨碍像小米、小鹏汽车、腾讯这样的公司纷纷入局，因为巨头看重的是机器人背后更广阔的智能市场。
不久前的特斯拉 AI 日上，由人扮演的「欢脱」的 Tesla Bot 看起来像是狂人马斯克开的一个玩笑，但事实上机器人或许是智能汽车领域的下一个「圣杯」。
小鹏「机器马」
机器人开发与自动驾驶技术之间确实有很多相似之处。 两者都是电池供能、电机驱动、软件赋能，车企在视觉感知、激光雷达方面需要的感知决策能力在机器人身上同样需要，机器人未来发展所必需的人机交互能力。
小米集团智能办公事业部总经理透露「铁蛋」项目的初衷是「从长远来看，我们是想为未来的智能制造、还有汽车储备人才，积累一些基本的技术和算法。」
不过，虽然四足机器人看起来比智能汽车要小很多，但其实它所需要具备的技术，要比现在仍在进化的自动驾驶技术更难。 因为自动驾驶所处的公路环境，依然有比较严格的交通规则可以作为训练依据。 而一只机器狗如果进入家庭和小区，它所要面对的环境，要比智能汽车的公路环境复杂很多，毕竟在家庭环境中，人们走路不用打转向灯，也不会有交通标识来提示机器狗。
从这方面来看，现在的四足机器人，可能很难驾驭较为复杂的环境，距离真正进入家庭还有一段距离。
但是，当下的四足机器人作为一个机器人平台，仍然有机会找到其应用空间。
2018 年，在亚马逊组织的 MARS 大会上，贝佐斯和波士顿动力机器狗的合影，就让人们意识到，四足机器人是一个非常酷的玩具。 而当国内机器狗的价格做到万元级别时，能耍酷「溜狗」的就不仅是世界首富了。
如果是相对简单的环境中，四足机器人也可能成为一个很好的陪伴或者伴随机器人。 例如宇树科技的机器狗可以跟着用户一起跑步，甚至帮主人「驮」着饮料；「铁蛋」则能发挥智能音箱的作用，给主人提供有用的信息，这都是目前四足机器人能够胜任的场景。
大厂为何纷纷开始制造机器狗2
9月17日，在2021 世界计算大会“计算创新与数字赋能”专题展上，两只“机器狗”和两只“机器牛”的表演吸引了不少参会者的关注，它们能跳舞、空翻、打滚 ，不仅形态可爱，还具有安保、科研教育、二次开发、陪伴看护等多种功能，成了现场的“明星”。
四足机器人“犇犇”像牛，身着中国风的外衣，喜庆十足。 它曾在牛年春晚表演过舞蹈，是家喻户晓的“明星”。 另外两台四足机器人的外形则像机械狗，别看它遇到小观众就迈起小碎步卖萌，其实它不仅能上楼下坡，还背着摄像头和雷达传感器，能帮助人类在危险的场所进行巡检。
据现场工作人员介绍，这款四足机器人内部有电机、减速器、控制器、传感器等部件，自主研发的技术使其具备小巧灵活、爆发力强等特点。 每个机器人重量有10公斤，成年人可以轻易提起，但放下后它的奔跑速度可达到3.3米每秒，同时因搭载多个传感器，四足机器人被赋予了无限可能，比如自动跟随等功能都能轻易完成。
作为一个搭载高性能实时主控系统、力控伺服驱动器、全动力学优化算法、激光雷达定位导航算法等硬核技术的机器人，“犇犇”远不止会卖萌，它的“大脑”也越来越聪明。
比如，搭载了雷达测距及图传功能后，它能主动躲避障碍，并自主跟随前方目标，还能跑步搬东西。 现场一位女孩打趣道：“要是带它出门逛街，男朋友也省了。 ”
记者了解到，根据应用场景装上“最强大脑”的四足机器人，即可拥有“眼观六路，随机应变”的超强本领，在危险搜救、医疗救援、家庭陪护等领域拥有广阔商用前景。
在2021 世界计算大会上，通过算力赋能的智慧汽车、视频AI等多款黑科技产品都在专题展上亮相。 如今，“计算”已渗入我们的生活，无人驾驶、AI智能、智能家居、智能医疗……这些通过“计算”而实现的“黑科技”正介入生活的方方面面。 全媒体记者 吴鑫矾
宇树科技3个创始人
王兴兴、陈立、杨亚。 根据查询宇树科技官网信息显示，杭州宇树科技有限公司的三个创始人分别是王兴兴、陈立和杨亚，该科技公司是一个四足机器人与动力系统部件研发商，专注于研发四足机器人移动平台以及相关动力系统部件，其基本原理是利用摆动曲柄滑块机构，把减速电机的旋转运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再利用简单连杆结构控制四条腿模拟动物的步态规律进行爬行运动。 王兴兴是研发UnitreeGo1机器狗的杭州宇树科技有限公司的创始人兼CEO，也是浙江理工大学机械工程学院2013届机电专业校友。
雷军，意外投了一个足浴机器人
只有你想不到，没有雷军投不到——消费型机器人开始走进千家万户。
I 张继文 刘福娟
报道 I 投资界PEdaily
这是一笔低调到几乎被遗漏的投资。
起源是一则工商变更——投资界从天眼查APP获悉，佛山市星曼信息 科技 有限公司（简称： 星曼 科技）发生工商变更，新增小米关联公司瀚星创业投资有限公司为股东。 成立于2017年的星曼 科技 ，旗下主要产品是一款足浴机器人。
此前，小米也投过一家扫地机器人公司—— 石头 科技 ，这也是小米 历史 上最成功的投资之一。 当初，石头 科技 创始人昌敬第一次和小米团队谈的时候，除了想法什么都没有，后来花了42天做出Demo打动了雷军。 截至8月11日，石头 科技 最新市值809亿。
至此，从扫地机器人到足浴机器人，乃至眼下火热的美容仪……雷军缔造了一张硬核的投资版图。 这里有一组惊人的数据：截至一季度末，小米共投资超过320家公司。 如果加上小米旗下各个产业基金的投资，粗略估计，其实小米已经投资了400多家企业。
你没有看错
小米，刚投了一家足浴机器人公司
雷军又出手了。
投资界从天眼查APP获悉，8月10日，佛山市星曼信息 科技 有限公司（以下简称：星曼 科技 ）发生工商变更，新增小米关联公司瀚星创业投资有限公司为股东，企业注册资本由1000万人民币增加至1250万人民币。
这是一家什么样的企业呢？资料显示，星曼 科技 成立于2017年4月，是一家集研发、生产、销售于体的互联网创新型公司，主要产品有智能足浴机器人、按摩椅、小型按摩器。 需要明确的是，星曼 科技 的“智能足浴机器人”便是大家常见的“泡脚桶”。
为什么要做一款泡脚桶？ 星曼 科技 的创业故事始于一位母亲 。 作为公司创始人，刘军是一位地地道道的湖南人。 和大多数人一样，刘军一直在外闯荡，希望拼出一番事业。 凭借自己的努力，他在一家大型家电企业从一名普通职员一路做到高层。 但刘军一直挂念在家的母亲，为了孝敬她，他买了当时一款高档的足浴器寄回老家。
一次回家探亲时，他看到母亲洗完脚后还要弯着腰把水搬到洗手间倒掉，同时，还需要清理死角。 他意识到，虽然足浴器使用前特别舒服，但用完后的清洗过程过于繁琐，这对老年人来说，是一个负担。
这让刘军萌生了一个想法：为什么不开发一款既安全舒适，又便于清洁的足浴器呢？说干就干。 回到佛山后，刘军毅然辞掉高薪工作，开始了创业生涯。
2017年，星曼 科技 正式成立。 经过一年时间的技术打磨，HITH高端足浴机器人ZMZ—S1 在小米有品上首发。 随后几年，星曼 科技 的产品相继入驻小米有品、天猫商城、京东商城等平台。
目前，星曼 科技 的核心研发团队有20多人，包括基础研究、结构设计、电路控制、材料工艺等方面，拥有领先行业发明专利13项，实用新型专利近60项，软件著作权专利4项，外观专利13项。 官网显示，公司目前配置的产品评价和测试实验室通过了ISO9001认证。 此外，在2020年，公司还获得了国家高新技术企业认证。
此前，小米 历史 上最成功的投资之一也是来自机器人——石头 科技 ，一家扫地机器人。 该公司成立之初，创始人昌敬为融资奔走，机缘巧合下获得了小米的投资，成为小米生态链的一员。 上市当天，雷军还特意发文祝贺。 截至8月11日，石头 科技 最新市值809亿。
从机器人到美容仪
这是小米“硬核”投资版图
只有你想不到，没有雷军投不到。
今年7月30日，高性能四足机器人研发商 宇树 科技完成千万美金的A轮融资，顺为资本为领投方。 成立于2016年，宇树 科技 此前曾完成由红杉中国种子基金领投，祥峰投资中国基金、初心资本跟投的 Pre-A+ 轮融资。
这是一个始于大学校园的创业故事。 宇树 科技 CEO王兴兴在上海大学就读硕士研究生期间，研发出一个名为XDog的小型四足机器人，这段机器人研发经历也为他后来创业埋下了种子。 硕士毕业后，王兴兴在大疆仅工作了几个月，便辞职创办了宇树 科技 。
他曾口出狂言， 不仅要做成中国的波士顿动力，而且还要比波士顿动力更大更强。 创业5年时间里，王兴兴一直在寻找四足机器人落地的最佳路径。 “不超过5年你在大街上或者很多地方都能看见有人跟四足机器人一起逛街，做一些休闲 娱乐 活动；还比如在危险作业区，如一些建筑工地、消防场所，甚至化工厂都会有它的身影。 ”王兴兴在一次采访中说道。
与此同时，另一家消费级机器人公司也走进雷军的投资版图——7月20日， 可以 科技宣布获得数千万美元融资，小米集团、顺为资本领投，老股东源码资本、蓝驰创投跟投。
资料显示，可以 科技 成立于2014年，这是全球第一家做模块化机器人平台的公司。 可以 科技 的团队成员来自于具有海外背景的研究所、高校，用CEO杨健勃的话形容，就是一群痴迷于机器人的专家，“希望让艺术和 科技 的结合，给每一个家庭带去工业级别的消费机器人。 ”
谈到小米的投资和合作，杨健勃表示可以 科技 会深度与小米合作，将公司在机器人技术、消费机器人产品设计的优势，和小米在人工智能技术以及渠道供应链的优势结合起来开发机器人产品。 最重要的是，希望通过和小米的合作，能够让千千万万的人感受到神奇的元宇宙世界。
同样在7月，雷军看似一笔不经意的投资，继续拓展了机器人版图的边域——小米集团和顺为资本联手领投了一家 美容仪公司inFace 。 创立于2017年的inFace，是小米生态链公司米谷智能旗下个人家用美护品牌。 成立4年时间里，米谷智能的产品线包括直发梳、脱毛仪等毛发类产品、洁面仪等皮肤类产品以及射频仪、美眼仪等抗初老产品
令人惊讶的是，这已经是小米今年投的第三家美容硬件公司，此前还投了研发生发帽的可思美和推出洗脸仪的氧芬。擅长做硬件的雷军，为何180度大转弯，赚起了女生的钱？
一位来自上海的机器人创业者说道，机器人的某些功能可以拆解开来，可以更开放地用到家电上。 未来智能家电与家用机器人的边界会越来越模糊，智能家电就是机器人。
美容仪、生发帽、扫地机器人、平衡车、四足机器人……小米的机器人版图缓缓展开。 或许无所不能的机器人还需漫长的等待，但智能化的机器人却悄然走进千家万户。
投出了400家公司
雷军：“我只是一个普通的工程师”
除去创业者的身份，雷军投资圈也缔造了不少传奇。
早在2004年，雷军忍痛将卓越网卖给了亚马逊后，专心做起了天使投资人。 这些年，欢聚时代、迅雷、世纪互联、掌趣 科技 、无忧英语、拉卡拉……雷军通过投资人的身份已经控股或参股过太多的公司了，甚至有人给雷军冠以“ 董事长专业户 ”的称呼。
从顺为资本、到小米集团和小米长江产业基金，再到最近成立的小米私募股权基金。 在雷军的领导下，一个庞大的投资版图正在强势崛起。
小米2021年Q1财报显示，截至一季度末，小米共投资超过320家公司。 如果加上小米旗下各个产业基金的投资，粗略估计，其实小米已经投资了400多家企业。 梳理下来，大致分为两类：一类是 以小米生态链为主的战略投资 ，另一类是 以供应链为主的产业投资 。
“最好的投资，就是投资自己。 ” 在昨晚的年度演讲中，雷军分享了多年生涯的真实感受。 此外，他细数了小米创业过程中的艰难时刻和选择，其中上市破发的故事最令人动容。
“所有人都期待小米开盘后暴涨，但谁也没有想到，一开盘，破发了！当时，大家全懵了。 破发，就是股价低于发行价了，就是IPO投资者全部亏了。 这是非常难堪的一件事。 ”
“那段时间，我的情绪非常低落，特别不愿意见投资者。 有位投资者，指名一定要见我。
刚见面，她就毫不客气地说，‘你们小米让我亏了这么多钱，真的不知道你们是怎么干的？’
接着，从战略到产品再到管理，把我们当小学生，数落了一个多小时。 我衬衣都湿了。
会后，我一个人在会议室呆了很久。 那一刻，我非常绝望。 ”
痛定思痛后，雷军依然对自身的价值坚定自信，选择了用36亿港币的真金白银回购股票。 直至2020年7月10日，小米股价涨回IPO发行价17港币。 2021年1月4日，小米收盘价34港币。 让IPO投资者赚一倍，雷军当年的诺言终于兑现了。
小米迈入下一个十年，机器人一定是浓墨重彩的一笔。 在演讲的最后彩蛋环节上，雷军特意带来了小米旗下首款仿生四足机器人CyberDog工程 探索 版，它汇集了小米成立以来在智能制造、人工智能、机器学习等全方位的技术积淀，是小米工程师文化和开源精神的结晶。
雷军最后动情地总结 ：小米的梦想是“让全球每个人都能享受 科技 带来的美好生活”，这条路注定漫长而坎坷。 但方向对了，路就不怕远。 有全球几亿米粉的一路同行，我们坚信，一定能抵达梦想的彼岸。
如今，52岁的雷军还在追梦。 正如他所说，“我不是天才，也不是什么劳模，更不是什么战神，我只是一个普通的工程师，追求梦想，做自己热爱的事业”。
